穿梭車的自動化存取并非單一設(shè)備獨立運(yùn)作，而是通過 “系統(tǒng)指令調(diào)度、核心硬件執(zhí)行、環(huán)境感知反饋” 三者協(xié)同，形成從 “任務(wù)下發(fā)” 到 “貨物存 / 取完成” 的全流程無人化閉環(huán)，具體實現(xiàn)邏輯可拆解為以下 5 個關(guān)鍵環(huán)節(jié)：

一、前置基礎(chǔ)：貨物與貨位的 “標(biāo)準(zhǔn)化 + 數(shù)字化”

自動化存取的前提是 “讓穿梭車能識別貨物、定位貨位”，需先完成兩項基礎(chǔ)準(zhǔn)備：

貨物標(biāo)準(zhǔn)化裝載
貨物需通過托盤（適配托盤式穿梭車） 或料箱（適配料箱式穿梭車） 統(tǒng)一包裝，且每個裝載單元（托盤 / 料箱）會貼有獨立標(biāo)識（如二維碼、RFID 標(biāo)簽），標(biāo)簽內(nèi)記錄貨物信息（名稱、SKU、批號、重量等），為后續(xù)識別提供依據(jù)。

貨位數(shù)字化映射
倉庫的貨架會被劃分成一個個獨立 “貨位”，每個貨位對應(yīng)獨立的 “數(shù)字編碼”（如 “貨架 A - 層 2 - 列 5”），并錄入到倉儲管理系統(tǒng)（WMS） 中；同時，穿梭車運(yùn)行的軌道、通道也會與貨位編碼綁定，形成 “物理貨位 - 數(shù)字坐標(biāo)” 的一一對應(yīng)，確保穿梭車能精準(zhǔn)找到目標(biāo)位置。

二、核心指令：系統(tǒng)層的 “任務(wù)下發(fā)與路徑規(guī)劃”

穿梭車的所有動作都由上層系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)度，相當(dāng)于 “大腦” 指揮 “手腳”，核心依賴兩大系統(tǒng)：

倉儲管理系統(tǒng)（WMS）：接收外部任務(wù)（如 “入庫 10 箱零食”“出庫 5 托家電”），先校驗貨物信息與貨位可用性（如入庫時分配 “空閑且適配貨物尺寸的貨位”，出庫時按 “先進(jìn)先出” 原則鎖定目標(biāo)貨位），再將任務(wù)拆解為 “存 / 取動作指令”（如 “去貨位 A35 取托盤”）。

倉儲控制系統(tǒng)（WCS）：作為 “WMS 與穿梭車的中間橋梁”，將 WMS 的指令轉(zhuǎn)化為穿梭車能識別的 “運(yùn)動指令”（如 “前進(jìn) 5 米、上升 2 層、伸出貨叉”），同時規(guī)劃路徑 —— 比如多臺穿梭車同時作業(yè)時，WCS 會避免軌道擁堵，分配不同通道，確保高效不沖突。

三、執(zhí)行環(huán)節(jié) 1：自動化 “取貨” 流程（以托盤式穿梭車為例）

當(dāng)系統(tǒng)下發(fā) “取貨任務(wù)” 后，穿梭車按以下步驟完成動作：

定位到 “目標(biāo)貨物所在貨位”
穿梭車根據(jù) WCS 的路徑指令，通過自身搭載的定位裝置（如激光導(dǎo)航、編碼器、視覺傳感器），沿預(yù)設(shè)軌道精準(zhǔn)行駛到目標(biāo)貨位所在的貨架通道，同時調(diào)整高度（若為多層貨架，穿梭車自帶升降機(jī)構(gòu)），讓自身的 “貨叉” 與貨位的托盤底部對齊。

識別并確認(rèn)貨物
穿梭車通過掃碼器或 RFID 閱讀器，讀取托盤上的標(biāo)簽信息，與系統(tǒng)下發(fā)的 “目標(biāo)貨物信息” 比對（如確認(rèn) SKU、批號一致），避免取錯貨；若信息不符，會立即向 WCS 反饋異常，暫停動作。

完成 “叉取” 動作
確認(rèn)無誤后，穿梭車的電動貨叉自動伸出，插入托盤底部的叉孔，隨后貨叉收縮，將托盤平穩(wěn)托舉到自身的承載平臺上，完成取貨；此時系統(tǒng)會同步更新貨位狀態(tài)（從 “占用” 改為 “空閑”）。

四、執(zhí)行環(huán)節(jié) 2：自動化 “存貨” 流程（以托盤式穿梭車為例）

當(dāng)系統(tǒng)下發(fā) “存貨任務(wù)” 后，流程與取貨反向但邏輯一致：

運(yùn)輸貨物到 “分配好的空貨位”
穿梭車托舉著貨物，沿 WCS 規(guī)劃的路徑行駛到目標(biāo)空貨位所在通道，通過定位裝置對齊貨位高度與位置。

確認(rèn)貨位空閑
穿梭車通過紅外傳感器或視覺傳感器檢測目標(biāo)貨位是否為空（避免誤將貨物存入已占用貨位），同時再次校驗貨物信息，確保與 “分配貨位的類型” 匹配（如重型貨物對應(yīng)承重更強(qiáng)的貨位）。

完成 “放置” 動作
貨叉再次伸出，將托盤平穩(wěn)送入目標(biāo)貨位，隨后貨叉收回；存貨完成后，穿梭車向 WCS 發(fā)送 “任務(wù)完成” 信號，WCS 再同步給 WMS，更新貨位狀態(tài)（從 “空閑” 改為 “占用”），并記錄 “貨物 - 貨位 - 存入時間” 的關(guān)聯(lián)信息，便于后續(xù)追溯。

五、保障機(jī)制：實時感知與異常處理

為避免自動化過程中出現(xiàn)故障（如貨物偏移、軌道障礙物、電量不足），穿梭車還具備 “感知反饋” 能力，確保存取安全：

環(huán)境感知：搭載紅外傳感器、超聲波傳感器，可檢測軌道上是否有障礙物（如掉落的零件），若發(fā)現(xiàn)則立即停車并報警，避免碰撞；部分穿梭車還帶視覺傳感器，可檢測貨物是否在承載平臺上放正，防止運(yùn)輸中掉落。

狀態(tài)反饋：實時向 WCS 傳輸自身狀態(tài)（如電量、貨叉位置、行駛速度），若電量低于閾值，會自動觸發(fā) “回充電位補(bǔ)電” 任務(wù)，無需人工干預(yù)；若出現(xiàn)機(jī)械故障（如貨叉卡頓），會立即上報故障代碼，方便運(yùn)維人員精準(zhǔn)排查。

簡言之，穿梭車的自動化存取本質(zhì)是 “系統(tǒng)指揮 + 硬件執(zhí)行 + 感知保障” 的協(xié)同：系統(tǒng)負(fù)責(zé) “做決策、定路徑”，硬件負(fù)責(zé) “精準(zhǔn)動、穩(wěn)存取”，感知負(fù)責(zé) “防出錯、保安全”，實現(xiàn)無需人工介入的全流程無人化操作。